La constellation du Centaure fait partie des 48 constellations répertoriées par Ptolémée dans son Almageste. Elle était déjà mentionnée par Eudoxe (4e siècle av. J.-C.) et Aratos de Soles (3e siècle av. J.-C.)

Dans la mythologie grecque, le centaure (créature mi-homme, mi-cheval) que cette constellation désigne serait Chiron, le plus sage des centaures, précepteur de Jason et d'Hercule. Certaines sources lui attribuent aussi le Sagittaire, bien que Pholus ou Crotos soient plus souvent associés à ce dernier.