La constellation du Lézard fut créée par Johannes Hevelius en 1687 pour combler une région du ciel pauvre en étoiles brillantes. Son nom provient visiblement de la forme en zig-zag décrite par ses étoiles les plus lumineuses.

Avant Hevelius, l'astronome Augustin Royer créa la constellation du Sceptre (ou de la Main de Justice) au même endroit afin de rendre hommage au Roi de France Louis XIV. Cette appellation, purement courtisane, ne prit pas racine.