Le Lièvre est une constellation ancienne. Les astronomes égyptiens la considérait comme la Barque d'Osiris (la proximité de l'Éridan, représentant le Nil, aidant). Nommée pour la première fois Lièvre par Eudoxe de Cnide au IVe siècle av. J.-C., elle fut l'une des constellations répertoriées par Ptolémée dans son Almageste. Il est possible qu'elle représente un lièvre chassé par Orion.