La constellation du Paon était trop au sud pour être connue par les astronomes antiques du pourtour méditerranéen. La première mention de cette constellation revient aux navigateurs néerlandais Pieter Dirksz Keyser et Fredick de Houtman à la fin du XVIe siècle. Comme une douzaine d'autres, elle fut popularisée par Johann Bayer dans son Uranometria en 1603.

L'inspiration pour le nom de la constellation proviendrait de l'animal consacré à Héra, la femme de Zeus dans la mythologie grecque.